Сервоприводы принято подразделять на приводы с поступательным и вращательным движением. Сервоприводы с вращательным движением, в свою очередь, принято подразделять на сервоприводы с постоянной или пропорциональной скоростями.

При конструировании или выборе сервоприводов целесообразно использовать один какойлибо источник энергии: заводские электросеть и пневмосеть, а также применять управляющие воздействия на сервопривод какойлибо одной формы, т.е. либо электрические, либо гидравлические, либо пневматические. Однако это не всегда практически удается. Именно этим и объясняется широкое распространение различного рода комбинированных сервоприводов: электрогидравлических, электропневматических и пневмогидравлических.

Выходным параметром исполнительных устройств в технологическом оборудовании машиностроительных производств, как правило, является перемещение того или иного рабочего исполнительного органа. По характеру перемещения, создаваемого исполнительным устройством, все эти устройства могут быть подразделены на приводы поступательного, вращательного или поворотного движения.

В зависимости от физической природы используемой при этом энергии каждое из названных ранее исполнительных устройств может быть электрическим, гидравлическим или пневматическим. Электрические исполнительные устройства, в свою очередь, подразделяются на исполнительные устройства, использующие электрические серводвигатели, и исполнительные устройства, использующие электромагниты.
Соответствующая классификация исполнительных устройств приведена на рисунке.
На рисунке соединение общей горизонтальной линией различных вертикальных классификационных линий обозначает, что данные исполнительные устройства могут быть всех указанных типов.

Для описания свойств любого серводвигателя, независимо от его физической природы, используются следующие характеристики:
1) рабочая характеристика серводвигателя в случае вращательного движения представляет собой зависимость 

 оборотов двигателя п и полезного момента М на валу двигателя от полезной мощности этого двигателя (яном и Рном - соответственно номинальные обороты и мощность). Рабочая характеристика серводвигателя в случае поступательного движения представляет собой зависимость скорости движения и тягового усилия от полезной мощности Р этого двигателя;
2) механическая характеристика серводвигателя в случае вращательного движения определяет зависимость оборотов двигателя п от развиваемого им момента М при различных значениях параметра, определяющего его обороты, например для электродвигателя от напряжения питания. В семействе механических характеристик двигателя эта величина является параметром. Механическая характеристика серводвигателя в случае поступательного движения определяет зависимость скорости двигателя от развиваемого им полезного тягового усилия при различных значениях параметра, определяющего его скорость, например для гидропривода даются значения скорости двигателя в зависимости от развиваемого им полезного тягового усилия при различных значениях расхода питающей рабочей жидкости;
3) регулировочная характеристика серводвигателя в случае вращательного движения определяет зависимость оборотов, развиваемых двигателем, от той величины, изменением которой определяют обороты этого двигателя. Регулировочные характеристики двигателя также представляют собой семейство кривых, в котором параметром является величина нагрузки.

Регулирующей величиной, например, для электродвигателей может являться напряжение U, подаваемое на якорь двигателя постоянного тока, либо ток его обмотки возбуждения, а нагрузка характеризуется подключаемым к электродвигателю сопротивлением RH. Регулировочная характеристика серводвигателя в случае поступательного движения определяет зависимость скорости, развиваемой двигателем, от той величины, изменением которой задают скорость этого двигателя. Регулировочные характеристики двигателя также представляют собой семейство кривых, в котором параметром является величина нагрузки. Примеры характеристик для случая вращательного движения приведены на рисунке.